Καταγόμενος από το Λιμποβίσι Καρυταίνης, από γνωστή οικογένεια κλεφτών. Ο παππούς του ονομαζόταν Μπότσικας και άλλαξε επίθετο σε Κολοκοτρώνης (ελληνοποίηση του αρβανίτικου παρωνυμίου που είχε «Μπιθεκούρας»). Ο πατέρας του έλαβε μέρος στα Ορλωφικά και σκοτώθηκε στην πολιορκία της Καστάνιτσας μαζί με δύο αδεφούς του. Η οικογένειά του καταδιώχθηκε από τους Τούρκους και η μητέρα του, λεχώνα στις μέρες της, γέννησε τον Θεόδωρο στο βουνό.
Στα 15 του έγινε κλεφταρματωλός και έγινε σύντομα γνωστός για τις ικανότητές του. Δίκαιος και συνετός, έλαβε το παρατσούκλι «γέρος». Καταδιώχθηκε στην Πελοπόννησο την περίοδο της δίωξης της κλεφτουριάς και έγινε κουρσάρος πριν αποσυρθεί τελικά στη Ζάκυνθο, όπως πολλοί κλέφτες, όπου εργάστηκε σαν εκδοροσφαγέας.
Με την έλευση των Άγγλων εντάχθηκε σε σώμα τακτικό αποικιακού τύπου από Έλληνες, όπου έφτασε στο βαθμό του ταγματάρχη. Μυήθηκε στη Φιλική Εταιρία και έλαβε ηγετικό μέρος στην επανάσταση (Βαλτέτσι, Τριπολιτσά, Δερβενάκια). Αριστοτέχνης του ανταρτοπολέμου, ήταν ενάντιος σε κάθε πολιτική διένεξη εν ώρα κινδύνου και πολλές φορές παρενέβη σε αντιλογίες μεταξύ οπλαρχηγών «για να μην μας πουν οι Φράγκοι καρμπονάρους».
Συμπαθών του «ρωσικού» κόμματος, στήριξε τον Όθωνα ως παράγοντα σταθερότητας και φυλακίστηκε αρκετές φορές. Πίστευε στην σωτηρία της πατρίδας μέσω των γραμμάτων και της νεολαίας που με παραινέσεις μετά την απελευθέρωση προσπαθούσε να εμπνεύσει ώστε να εκτιμούν τη μόρφωση που ο ίδιος δεν έλαβε. Απέκτησε πέντε παιδιά που οι δύο έγιναν στρατιωτικοί.
Στα τελευταία χρόνια της ζωής του ορίστηκε υπασπιστής του βασιλιά Όθωνα, υπαγόρευσε τα απομνημονεύματά του που διασώζονται ως μια από τις σημαντικότερες πηγές για τον Αγώνα της Ανεξαρτησίας. Τον Φεβρουάριο του 1843, επιστρέφοντας από γλέντι στα ανάκτορα ένιωσε μια αδιαθεσία που εξελίχθηκε σε εγκεφαλική συμφόρηση. Εξέπνευσε στο κρεβάτι του την 4η/15η Φεβρουαρίου και κηδεύτηκε στο Νεκροταφείο Αθηνών (Α΄Κοιμητήριο) με την πομπή να ακολουθεί χιλιάδες κόσμου.
Το 1904 στήθηκε σε κεντρικό σημείο των Αθηνών χάλκινος αδριάντας του φιλοτεχνημένος από τον γλύπτη Λάζαρο Σώχο με την επιγραφή:
“Έφιππος χώρει,
γενναίε στρατηγέ,
ανά τους αιώνας
διδάσκων τους λαούς,
πώς οι δούλοι γίνονται ελεύθεροι”
